论文标题
内河水域无人艇的视觉定位技术研究
答辩人
邹 雄
学科专业
交通信息工程及控制
学院
澳门葡萄京赌场
指导教师
肖长诗 教授
答辩时间
2020年12月14日下午16:00
答辩地点
航海楼3001室
论文简介

本论文面向内河水域无人艇高精度定位的需求,尝试利用艇载视觉图像与信息融合技术对无人艇自身进行位置估计,采取先相对定位后绝对定位的技术手段:相对定位通过视觉里程计算法实现,但该算法需要稳定可靠的视觉特征,所以需要先提取图像稳定区域以帮助稳定特征的获取,再利用稳定特征求解无人艇的相对运动;绝对定位通过先建图后定位的方式实现,其中仅建图过程需要高精度位置信息,定位只需普通GPS和视觉传感器,既能够保证定位的精度,又能够减少对高精度位置信息的依赖。

答辩委员会
主席
刘克中武汉理工大学教授 博士研究生导师
委员
黄立文武汉理工大学教授 博士研究生导师
  陈先桥武汉理工大学教授 博士研究生导师
  胡钊政武汉理工大学教授 博士研究生导师
  初秀民武汉理工大学研究员 博士研究生导师
秘书
元海文武汉理工大学博士